大部分人都把瑜伽當作一種健身“運動”。而瑜伽教師會說，“瑜伽”一詞指的是梵我合一的“境界”，是身、心、靈三者的昇華。這樣說十分玄乎，也籠統。
有人說練瑜伽不涉及宗教，只有健身的目的，任何有宗教或無宗教的人士均可練習，其實這只是一知半解的說法。
瑜伽術最早發源於古印度，詳細記載於婆羅門教的《吠陀經》當中；就是釋迦牟尼佛還未出生前已有瑜伽術的存在，已經有狠多婆羅門教徒在修練，而這瑜伽術亦講究師承及有分派別的。
“瑜伽”一詞最早出現在三四千年前的典籍《梨俱吠陀》中。具有軛、給牛馬上駕具、捆綁、獲得神通力等多種內在相關的含義。後來才成為了一種修行的方法。古印度人認為人的慾望很難控制，要馴服就得有高超的技巧，這種制服慾望，從“低級的自我”通向“高級的自我”的方法就被叫作“瑜伽”（這裡把慾望比作牛馬，所以就用駕牛馬的工具“瑜伽”來代指修行方法。）
瑜伽是合一的意思。婆羅門教當中有一派瑜伽，認定與「梵」合一，就是修練的最高境界。「梵」即是統領色界初禪叄天的最高領袖大梵天王，而修練瑜伽的最終目的，就是要回到梵天的世界，與梵合而為一，皈命於大梵天王之意。佛教密宗所講的瑜伽，涵義就更為深遠了，講求修行者的身心與諸佛及法界宇宙本體合而為一，達到即身成佛的境地。
瑜伽最早的實踐就是在宗教中，先是遊離于于正統婆羅門外的雅利安人，後來又傳回了正統婆羅門教，再傳到了當時新興的佛教。在印度佛教中有一支就被稱之為“瑜伽行派”。而在印度教的重要典籍《薄伽梵歌》中，瑜伽是一個重大的主題。這部古籍也第一次在理論上提到了瑜伽的四種主流形態：業瑜伽、智瑜伽、信瑜伽和王瑜伽。這些都和現在那些花裡胡哨的體式無關。以業瑜伽為例，業是指人做什麼就有相應的業報。
到了“後古典瑜伽”時代，代表是瑜伽奧義書、密教和訶陀瑜伽。這一時期才真正有了和身體有關的瑜伽。密教和訶陀瑜伽都主張神形合一。它發展了一套和中醫的經絡學類似的學說，認為人體是由許多脈管構成的, 人的生命是它通過脈管進行環流, 而宇宙的能量則潛伏在脈輪裡。瑜伽修煉的直接目標, 就是要打通這些脈管之間的能量通道, 而其中最為關鍵的, 是要喚醒脊根輪沉睡的能量之蛇——如同百萬太陽般耀眼的“軍陀利尼”能量蛇, 使之在身體中逐級上升, 依次通過生殖輪、臍輪、心輪、喉輪, 最後達到與人體最高精神中心———頂輪。這就是所謂的三輪七脈。事實上，在古代，世界各地都有著這樣“天人相應”的觀點，以現代醫學來看，實在不可信。而不管是密教瑜伽還是訶陀瑜伽正統都必須是秘傳的，否則信者就會認為這僭越和褻瀆了，練習者還很可能險象環生。（參考：歐東明：《薄伽梵歌》的“四瑜伽”學說）
因此，瑜伽就是一種宗教或者說宗教的修行法門。
瑜伽是用來鍛練身心兩方面之術，不同的功法，有不一樣的修練方式；身體的每個屈伸動作，都與人體的氣脈有關。至於心的取向就更重要了，這是人靈性問題的一部份，影響至大；
在學習之前最好對功法先有充分了解，這樣做對自己就有一定保障。總之若功法中有涉及咒語及手印觀想等方面就要格外加以留意。
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