吳式太極拳是當今國家認可的太極拳五大流派之一，它具有完整的體系，流傳至今已有150多年的歷史。
吳式太極拳第一代宗師全佑，學拳於楊式太極拳第一代宗師楊露禪，後奉宗師命拜楊露禪二子楊班侯為師。楊露禪宗師教有三人，凌山善發勁、萬春善剛勁、全佑長於柔化。全佑先生傳子吳鑑泉，徒有郭松亭、常遠亭、夏公甫、齊閣臣、王茂齋等。
其中常遠亭創立常式太極拳，又名《吳式老架太極拳》，別名《班侯小架》，或《全佑老架太極拳》。
吳鑑泉宗師在教學實踐中對家傳太極拳法逐步改進、脩潤、充實，使拳架更加柔和、規矩、緊湊，連綿不斷、松靜自然，從而自成流派，即“吳鑑泉氏太極拳”，簡稱“吳式太極拳”，並尊稱其父全佑為第一代宗師。
一九一六年吳鑑泉與當時武術名家楊少侯、楊澄甫、許禹生、紀子修、孫祿堂、劉恩綬、劉彩臣、張忠元、佟連吉、姜登撰、興石如等成立北京體育講習所，招收北京市各大中學體育教員等六十餘名。吳家第三代傳人吳公儀、吳公藻昆仲即為該所首屆畢業生。學員成績斐然，深得北大校長蔡元培嘉許。
上海是當時的經濟、文化中心，萬商雲集，吳式太極拳很快找到了其生存發展的廣闊空間，當時許多政要、名流焦易堂、王甲寶、熊式輝、彭養光、袁良、吳思預、谷正倫、褚輔成、陳布雷、章乃器、黃金榮、杜月笙、張嘯林、王曉籟等，均從鑑泉宗師學拳，受業者甚眾。吳式太極拳在上海成為一個主要的太極拳流派。
1954年1月在澳門花園游泳池吳鑑泉宗師長子吳公儀宗師，和香港拳擊冠軍並精通白鶴拳的陳剋夫先生比武。
上海是名家薈萃和海派文化的發源地。1932年鑑泉宗師在上海成立鑑泉太極拳社，鑑泉宗師自任社長，其婿馬嶽梁、女吳英華任副社長。
1935年在黃浦區西藏路青年會十樓建造鑑泉廳，為學員提供了學習與練功場所。1942年鑑泉宗師逝世，其後上海鑑泉社由其長女吳英華及長婿馬嶽梁負責。
作為鑑泉社創始基地的上海，在政府主導下，在社長吳英華、副社長馬嶽梁及原鑑泉社理事、社友等熱心籌備下，上海鑑泉太極拳社於1980年正式復社。
吳式太極拳目前已發展到香港、新加坡、菲律賓、加拿大、美國等地區和國家，影響深遠。
吳式太極拳功架緊湊、大小適中、安靜自然、招勢嚴密、細膩綿柔，尤以柔化著稱，演練起來給人以飄逸出塵之美。吳式太極拳的步法主要是以川字步型為主，身形斜中寓正，節節貫穿。
吳式太極拳的特色主要表現在內在功理和技擊實現上，在推手時，特別強調不頂撞，人不知我，我獨知人，正所謂引而不發，使人感到的不是剛力而是柔勁。但並非吳式太極只能化不能打，而是要打時，則能達到化之至多，打之至深。
吳式太極拳至今保留有較多的傳統項目，主要包括拳架、器械和推手三個部分。吳式太極拳以松靜柔化著稱，在導引經絡、調和氣血上有獨具一格的功力。具有極高的養生價值，和無窮的藝術趣味。
太極拳（吳氏太極拳）於2015年被列入上海市非物質文化遺產代表性項目名錄
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