大家好！我們在編寫PLC程序的時候，控制伺服和步進電機是常有的事情，控制伺服的模式有很三種比如速度模式、轉矩模式、位置模式。大部分採用的都是位置控制模式，說到位置控制模式，就是定位控制，通過脈衝控制來決定電機所走的位置。

位置控制模式有兩種定位模式第一個相對定位，第二個絕對定位。下面分別理解一下什麼是相對定位和絕對定位。

相對定位

以設定的輸出端口，指定的脈衝頻率和方向，發出設定的脈衝個數。基於相對位置的運動,也稱為增量（相對）驅動方式。

該指令是按指定的端口、頻率和運行方向輸出指定的脈衝數，令伺服執行機構在當前位置的基礎上作給定偏移量的運動。只有晶體管輸出 PLC 才能使用該指令。其中：

S1: 為指定的本次輸出脈衝數。16bit指令時，範圍是－32768～32,767；32bit指令時，範圍是-2,147,483,648～2,147,483,647。其中負號表示反方向；

S2: 為指定的輸出脈衝頻率，16bit指令時，範圍為10～32767Hz；32bit指令時，範圍為10～100,000Hz;

D1:為脈衝輸出端口；

D2:運行方向輸出端口或位變量，輸出為ON狀態，表示為正向運行；否則為反向運行。

在指令執行過程中，即使改變操作數的內容，也無法在當前運行中表現出來。只在下一次指令執行時才有效。

編程示例：

表示以4kHz的頻率、由Y0端口輸出30000個脈衝，令外部伺服執行機構運行，方向則有Y3決定。

絕對定位

以設定的輸出端口，指定的脈衝頻率和方向，發出設定的脈衝個數。基於絕對位置的運動。

以絕對驅動方式執行單速定位模式，用指定從原點（零點）開始的移動距離的形式，也稱為絕對驅動方式。

S1:為指定的目標位置(絕對位置)。16bit指令時，範圍是－32768～32,767；32bit指令時，範圍是-2,147,483,648～2,147,483,647。

S2:為指定的輸出脈衝頻率，範圍為10～32,767Hz（16bit指令）；或10～100,000Hz（32bit指令）；

D1:為脈衝輸出端口

D2:運行方向輸出端口或位變量，可根據和當前位置的差值決定，輸出為ON狀態，表示為正向運行；否則為反向運行。

編程示例：

該指令是由指定原點向目標點運行的控制方式，

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