先說結論，是。
然後我們給蜀漢一方的武將分個級。關羽毫無疑問是獨一檔，張飛馬超趙雲稍遜，黃忠魏延姜維再稍遜，下面就是關興張苞馬岱王平這些人，諸葛尚戰例太少，實力無法全面評估，上限大致也和張飛馬超趙雲齊平，下限至少在關興張苞之上。
再看魏國這邊，魏國的第一檔應該是典韋和許褚這兩位。典韋早死，無法評價，我們看看和典韋平級的許褚。
許褚殺得興起與馬超戰平，喝醉酒被張飛戳了一矛，能和許褚短時間打成平手的高覽被趙雲衝陣秒殺。許褚的上限最多到馬超張飛趙雲這一級，典韋也差不多。
再看五子良將。
徐晃二十合不敵顏良，而顏良被關羽砍了，老年關羽右臂少力的情況下，徐晃才能和關羽戰平。
張郃二十合不敵馬超，在兵力佔優的情況下三十合不敵趙雲，跟張飛拼老命勉強打個平手。
于禁八九合不敵馬超。
樂進和張遼可能是五子良將裡面武力值稍高的兩個，正史中樂進就以勇猛著稱，而在演義裡關羽則認為張遼武藝不在自己之下，但是演義中樂進在濡須之戰中獨自拿不下淩統，還得靠曹休放冷箭，理論上淩統不如甘寧，所以樂進也略遜於甘寧，甘寧在東吳算是第二將，第一將是太史慈，太史慈和趙雲馬超大致平級，所以樂進應該不如趙雲馬超。張遼，大約和趙雲馬超平級，略遜於關羽。
夏侯惇帶著優勢兵力拿不下關羽，當時關羽並未盡全力，單挑拿不下劉備，讓劉備從容詐敗而走。
夏侯淵和黃忠齊平，肯定不如關張趙馬。
曹仁大約和張遼相當，曹洪就次了，拼命狀態下五十合被馬超打退。
龐德和老年關羽平級，拼命狀態下可以戰退魏延，常態下應該在馬超和魏延之間。
司馬懿……魏延要不是為了把司馬懿父子三人連同魏軍都誘入上方谷而不得不詐敗，我覺得十合之內，司馬懿就要“料敵不住，虛晃一槍退走”。
王雙，大約略強於廖化，肯定打不過魏延，郭淮在優勢狀況下被姜維反殺，徐質死得比較冤，不是對等情況下被殺的，可能和姜維平級，文鴦貌似沒跟蜀漢武將打過，看錶現的話上限和趙雲平級。
鄧艾和鍾會，理論上不是諸葛尚的對手，鄧艾和鄧忠父子倆都可以與姜維戰平，實力差不太多，但是鄧忠和師纂二打一被諸葛尚擊敗，諸葛尚才十九歲啊！
以上都是演義小說裡寫的，題主還問了歷史上是怎樣的。
歷史上，關羽策馬衝陣，萬軍之中斬顏良是真的（確定是關羽親自動手殺的）。
黃忠趁著夏侯淵修補鹿角發動突襲，斬殺夏侯淵是真的（是不是黃忠自己殺的不知道）。
呂布和郭汜單挑過（呂布提出一對一單挑，郭汜居然還傻不愣登地應戰了），刺傷了郭汜。
文鴦是實實在在以一敵百過的，並且全身而退，但那也是迫於無奈之下的超級大爆發，可遇不可求。
龐德斬殺了郭援，孫堅弄死了華雄。（是不是主將自己動手砍的不知道）
其他的，差不多都是……死於亂軍之中，比如說文丑，或者中了埋伏，被流矢射死，比如張郃。
歷史上是很難出現一對一單挑這個場面的，畢竟戰場無眼，主帥要是掛了，全軍差不多跟著完蛋了。一對一單挑也就呂布和郭汜這倆二貨能幹得出來吧。
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