鲁桓公水平确实一般，内政外交无一擅长，陪着媳妇回趟娘家，本来想趁此机会和大舅哥套套近乎，傍上强大的齐国。哪曾想媳妇不但没看住，还把自己性命丢了。
然而窝囊之人不见得子女不行，鲁桓公的四个儿子就个个身手不凡。先说庄公，在位长达32年，主政期间，国内百姓安居乐业，外交也游刃有余，这水平比他老爸强多了，最值得一提的是庄公十三年的长勺之战，这场战争双方的主角是鲁庄公和他老舅齐桓公。
为什么齐桓公会打这场战争，这得从齐襄公之死说起，公子无知杀死齐襄公后，没多久就被齐国的大臣给杀了，这时候有两个人就继承权，襄公的弟弟公子小白和公子纠，小白就是后来的齐桓公，纠在鲁国，小白在莒(jǔ)国，此时谁能坐上老大的位置，关键看谁跑得快，最终公子小白跑赢了公子纠，成了春秋时期赫赫有名的齐桓公。桓公上位后，有点怨恨庄公对公子纠的支持，于是派兵攻鲁。当时齐强鲁弱，两军在长勺(今山东莱芜东北)相遇。鲁军按兵不动，齐军三次击鼓发动进攻，均未奏效，士气低落。鲁军一鼓作气，大败齐军，这就是著名的《曹刿论战》中所言的“一鼓作气，再而衰，三而竭。”
鲁庄公在三十二年病重，开始考虑接班人的问题。遵循旧制，该是嫡长子继承君位，但由于正妻哀姜未育，只能立哀姜的妹妹叔姜之子公子开为太子，可庄公却不喜欢这个儿子，便想到了宠妃孟任之子公子般。但公子般不是长子不适合继承王位。鲁国当时的规矩是，无长子继承，王位就可以传位君主的弟弟，当时嫡兄弟是季友，庶长弟庆父，于是庄公找来另外压根没机会的兄弟叔牙询问意见，叔牙说道：“由庆父来继承王位，您有什么可担心的呢？”
庄公听了叔牙的话后，知道这两个兄弟已经勾结在一起了，失望之余病情更加严重了，此时比较正直的兄弟季友便说：“请立公子般为储君。”庄公担心叔牙推荐庆父，季友便答应来操办此事。于是季友以庄公之名逼叔牙饮毒酒自杀，并以家人后代要挟。叔牙以为庄公死后储君就是庆父的了，为保家人后代，便喝下了毒酒。鲁庄公去世后，季友扶持公子般即位。由于鲁庄公刚刚过世，公子般还没来得及入宫，暂住在舅舅党氏家。
庆父 是个贪婪残暴、品行极坏的人，与其嫂、鲁庄公夫人哀姜 私通；因哀姜没有子嗣，哀姜便想让妹妹叔姜之子开为鲁君继承人。所以公子般即位不到两个月，便被庆父派人杀死，并立子开为国君，史称鲁闵公。公子季友出逃国外。由于庆父一手制造了鲁国的内乱，激起了国人了很大的不满，但庆父依然我行我素，并想着怎么能坐上国家的最高元首。
此时齐桓公听到了鲁国的乱局，便派大夫仲孙湫去了解情况。不久，仲孙湫把了解到的鲁国情况向齐桓公作了报告，并下结论说：“不去庆父，鲁难未已”。
果不出仲孙湫所料，过了一年，庆父就杀死了鲁闵公。两年之内，鲁国两个国君被杀，使鲁国的局势陷入了严重的混乱之中，百姓们对庆父更加仇恨。庆父见在鲁国实在无法再呆下去了，便逃往莒国。鲁僖公继位后，知道庆父这个人继续存在，对鲁国是个严重的威胁，便请求莒国把庆父送回鲁国。庆父知道自己罪孽深重，回到鲁国没有好下场，便在途中自杀了。
此时季友 在鲁国执掌相权，便让庆父和叔牙的儿子各自继承了父辈的禄位。因庆父在庶子中排行老大，而“孟”字在兄弟排行次序里代表最大的，所以庆父的子孙改称孟孙氏，叔牙的后代为叔孙氏，而季友的后代为季孙氏，由于他们兄弟三个的后代皆形成了大家族，且都出自鲁桓公之后，所以被人们称为“三桓”。
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