在鸦片战争之前，清政府闭关自守，派使出国之事 ，除了前往“藩属”册封的使节外 ，只有康熙年间（1712年）图理琛出使俄国境内的土尔扈特部，雍正年间（1731年）托时出使俄罗斯。这两次都是负有特殊外交任务的临时性使节，而不是建立外交关系的尝试。两次鸦片战争使清政府认识到，只有和外国人搞好关系，才能保持清朝的统治。
1858年第二次鸦片战争后签订的《天津条约》更是明文规定，中国应与西方列强遣使互驻，然而清政府顾虑“外国之情伪 ，中国一概茫然”，担心中外礼节不同 ，语言文字尚未通晓 ，贸然遣使 ，“或致押而见侮 ，转足贻羞域外 ，误我事机”，因此一直托辞不办。但以恭亲王奕䜣、大学士文祥为代表的洋务派则认为，遣使出洋可以了解各国的政俗人情， 在制定外交政策时减少盲目性，“探其利弊，以期稍识端倪，借资筹计”，加之英法驻华公使的一再劝诱 ，因此总理各国事务衙门“拟奏请派员前往各国”。
但实施起来又遇到两层困难：一是人选问题。一般官员对办“夷务”视为畏途 ，而懂得“夷务”的人更不多 ；二是礼节问题 ，因为派使出 国 ，如面见外国元首 ，行跪拜礼则有碍尊严 ，不行跪拜礼又将予外使将来见清帝时拒行跪拜以借口。出于这些考虑，派使出国之事迟迟未行。
蒲安臣的出现，令总理衙门的诸位大臣眼前一亮，自以为找到了解决困局的办法。蒲安臣，1820年出生在纽约州波士顿市 ，22岁时进入哈佛大学法学院深造，毕业后在波士顿当律师 ，1855年，当选为美国众议院议员 ，是当时美国著名的人权主义者及反对蓄奴的斗士。为助林肯选举，蒲安臣辞去了议员职位。林肯就任总统后，派蒲安臣为驻奥地利公使 ，然而奥地利政府却以蒲安臣同情匈牙利革命为借口加以拒绝。此时正好中国政府允许列强派遣驻北京使节 ，林肯当机立断 ，改派蒲安臣为第一任美国驻华公使。
蒲安臣一上任，就不遗余力地执行时任美国国务卿西华德提出的对华合作政策，帮助组织和部署由美国人指挥的洋枪队，积极协助清王朝镇压太平天国起义，并在清政府与其他列强之间成功斡旋。蒲安臣的所作所为，深得清政府洋务派的信任和赏识，奕䜣等人称赞他“处事和平，能知中外大体”“遇有中国不便之事，极肯排难解纷”。
因此，蒲安臣任职届满回国前，毛遂自荐，表示愿为中国效劳。总理衙门当即同意。清政府在委派蒲安臣为“钦派办理中外交涉事务大臣”的同时，为了消除英法等国的“疑虑”，又委派英国人柏卓安为左协理、法国人德善为右协理。同时，以记名海关道志刚及礼部郎中孙家谷二人为交涉大臣，颁发给蒲安臣木质汉、洋合璧之关防一颗，“以资取信各国”。至此，清政府终于向西方世界派出了第一个正式外交使团。
中美《续增条约》的签订
蒲安臣深知此行难度之大，1868年4月初，蒲安臣使团一行抵达旧金山。6月2日，蒲安臣一行抵达华盛顿。蒲安臣抛开总理衙门的礼仪规定，特意设计制作了第一面黄色的中国国旗。次日，使团成员拜访了美国国务卿西华德。6月6日，蒲安臣在白宫受到美国总统约翰逊的接见，并郑重地递出中国第一份国书。在此后的一个多月中，使团遍游美利坚。7月下旬，使团回到华盛顿，28日，蒲安臣与西华德签订了《中美续增条约》，又称《蒲安臣条约》。条约中的第五款使得美国招募华工合法化 ， 解决了美国内战后开发西部、修建太平洋铁路劳动力紧缺的问题。
蒲安臣使团的其他外交活动
1868年9月 ，蒲安臣使团离开美国前往伦敦，10月20日，蒲安臣一行受到了维多利亚女王的接见。12月26日 ，蒲安臣以“中国钦差”的身份与英国新任外交大臣克拉兰敦交换意见。他说，应消除西方列强可能具有的一种印象，以为中国政府从事一种倒退的政策云云。克拉兰敦也宣布英国政府愿意同中国政府“以和济事”。但两天后，克拉兰敦照会蒲安臣，表明与中国修约的主动权应当在英国。
1869年1月2日，蒲安臣到达巴黎。1月5日，法国外交部长拉发特致函英国政府，表明法国政府和英国政府立场一致。1月21日，法国皇帝拿破仑三世接见了蒲安臣。蒲安臣一行在巴黎前后呆了半年多，虽然受到了很好的接待，但没有取得实质性的成果。1869年9月，蒲安臣使团前往瑞典、丹麦、荷兰和德意志联邦等国。由于这些国家并无修约交涉的任务，代表团比较轻松。
1870年2月1日，蒲安臣一行自普鲁士前往沙俄。此时，正值沙俄大肆侵略中国西北和黑龙江流域，中俄关系十分紧张。2月16日，沙皇亚历山大二世在圣彼得堡接见了蒲安臣一行。蒲安臣是代表中国与沙俄进行交涉的 ，亚历山大二世却在会 谈中大谈俄美关系，令蒲安臣十分尴尬。蒲安臣心情惆怅，加上一路鞍马劳顿，体质下降，无法抵抗俄罗斯的严寒，于会见次日病倒，被诊断为急性肺炎。
一周后，蒲安臣在圣彼得堡去世。随行的交涉大臣志刚叙述道：“查蒲使为人明白豪爽 ，办事公平 ，而心志未免过高，不肯俯而就人。一遇阻碍，即抑郁愁闷而不可解；兼有水陆奔驰，不无劳瘁。受病已深，遂致捐躯于异国。” 清政府为酬谢蒲安臣担任驻华公使时“和衷 商办”及出使期间为国家效力，赏给蒲安臣一品衔，并赏银一万两。
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