1901年清政府在全國實行“新政”，重頭戲便是“籌餉練兵”，編練新式陸軍，推行常備軍制。隨後，時任直隸總督兼北洋大臣袁世凱1902年拉開了北洋六鎮的建軍大幕，主導了清末新式陸軍的組建。
袁世凱最先組建的是北洋常備軍左右兩鎮，而後將它們改為北洋常備軍第一鎮、第二鎮，並在三年半的時間內增建至五鎮北洋常備軍。1905年，清政府將北洋常備軍改稱陸軍，原先的五鎮北洋常備軍與另一鎮京旗常備軍，統一編為北洋陸軍第一鎮至第六鎮。
“北洋六鎮”只是民間俗稱，它的正式名稱為新建陸軍第一至第六鎮，是清末拱衛京畿最強的武裝力量，也是後來民國時期北洋軍閥的前身。民國後北洋六鎮被改稱民國第一至六師。
北洋陸軍第一鎮（師）
北洋陸軍第一鎮的前身是京旗常備軍，該軍的建立時間晚於北洋常備軍第一鎮。京旗常備軍以八旗子弟為主要兵源，仿照北洋常備軍的章程而建，於1905年4月正式成軍，被稱為最後的“旗軍”。
1902年11月，在北洋常備軍創練之際，清政府從八旗子弟中挑選兵丁約萬人，由魁斌、溥倫、桂春、鐵良、薑桂題等人從這萬人中選出3000人，交給袁世凱創練京旗常備軍。所以這支軍隊相當於是清末新式陸軍中的“御林軍”。
1903年12月，袁世凱、鐵良對京旗常備軍進行員額擴充，相繼增建2營步隊、1營馬隊、1營陸路炮隊和1隊工程隊。1905年初，袁世凱、鐵良再次擴編京旗常備軍，增建了1營馬隊、1營陸路炮隊、1隊工程隊和1隊輜重隊，使這支軍隊達到一鎮的編制。
同年5月，清政府將北洋常備軍改稱陸軍，京旗常備軍被編為北洋陸軍第一鎮，首任統制官為鳳山，駐守北京北苑仰山窪。
事實上，袁世凱最不能掌控的就是北洋第一鎮，清廷對他留了一手，所以把第一鎮交給滿人自己掌握。
滿人知兵的不多，鳳山還算可以，可惜後來當了廣州將軍，被革命黨炸死。死後，鳳山獲贈太子少保，跟袁世凱比肩。鳳山還是一個藏書家，他家藏有很多精品，非常珍貴。
鳳山之後，北洋第一鎮的統制換成了袁世凱的嫡系何宗蓮。袁世凱就任大總統後，何宗蓮被提拔為侍從武官。袁世凱死後，何宗蓮捲起細軟和五萬大洋，回到山東老家，再也不過問政事。這個人很識時務。
北洋陸軍第二鎮（師）
北洋陸軍第二鎮的前身是北洋常備軍左鎮，是清末新式陸軍中成軍最早的一鎮。
1902年1月，袁世凱籌集100萬兩軍費，派武衛右軍營務處的王英楷、王士珍前往正定、大名、廣平、趙州等地徵募6000兵丁。這些募兵的地方都在直隸南部，是庚子事變中義和團最活躍的地方，募兵之時民間謠言四起，傳言說這些兵丁將會被運往國外，抵償那些被拳民打死的洋人。
這6000人實際上是被送往保定訓練，於1903年7月編成北洋常備軍左鎮。後來經過擴建，編成步隊12營、馬隊4營、炮隊2營、工程隊1營和輜重隊1營，員額共計19120人，並於1904年4月改稱北洋常備軍第一鎮。
1905年5月，北洋常備軍第一鎮被編為北洋陸軍第二鎮，首任統制官為王英楷，駐守遷安。
王英楷和張懷芝。這兩位都算是袁世凱的心腹之人。其中，王英楷是孫傳芳的姐夫，不幸在1908年早死。張懷芝則在1934年病逝。
北洋陸軍第三鎮（師）
北洋陸軍第三鎮的前身是北洋常備軍第三鎮，該軍以北洋常備軍第一鎮、第二鎮的將弁與兵卒為基礎，是北洋六鎮中成軍速度最快的一鎮。
1904年1月，因日俄在東三省開戰，北洋常備軍左鎮和右鎮主力離開保定和馬廠駐地，向北移防到山海關一帶，京畿地區出現兵力真空。袁世凱趁此機會，從山東、河南、安徽三省徵募兵丁，迅速擴軍編練北洋常備軍第三鎮，至1904年3月便完成了編建。
1905年5月，北洋常備軍第三鎮被編為北洋陸軍第三鎮，首任統制官為段祺瑞，駐守保定。
北洋第三鎮絕對是袁世凱的主力和嫡系，統制先後有段祺瑞、段芝貴和曹錕。這三位當然都是袁世凱的死黨。其中，段祺瑞是袁世凱手下第一猛人，後來皖系軍閥的首領，四度出任民國總理。
而段芝貴則號稱是袁世凱的乾兒子，能力不咋地，為人卻善於逢迎，後來當過湖廣總督和陸軍總長。曹錕則是袁世凱的虎威將軍，後來居然花錢，買了一個大總統噹噹。
北洋陸軍第四鎮（師）
北洋陸軍第四鎮的前身是北洋常備軍右鎮，是最初的北洋三鎮之一。
1903年初，袁世凱籌劃組建北洋常備軍右鎮，他將保陽馬隊各營裁改歸併，編成一標四營開赴馬廠訓練。1904年2月，袁世凱再次抽調淮軍肅毅親軍、元字馬步等營進行編練。而後繼續在直隸、河南等地編練步隊1協、炮隊1標、工程隊1營和輜重隊1營。
1904年3月，袁世凱將他們合編組建成北洋常備軍右鎮，分駐馬廠和小站。次月，北洋常備軍右鎮改稱北洋常備軍第二鎮。
1905年5月，北洋常備軍第二鎮被編為北洋陸軍第四鎮，首任統制官為吳鳳嶺，駐守馬廠。
北洋第四鎮統制吳鳳嶺，從小在袁世凱家裡長大，後來一直跟著袁世凱，當過袁世凱的護衛。此人也絕對是袁世凱的嫡系。可惜吳鳳嶺在1912年先於袁世凱死去。
北洋陸軍第五鎮（師）
北洋陸軍第五鎮組建時，恰逢清政府改常備軍為陸軍，這一鎮便直接被編為北洋陸軍第五鎮。
1905年4月，署理山東巡撫楊士驤從將武衛右軍先鋒隊中抽調12營，又從馬廠北洋常備軍第二鎮抽調步隊4營、馬隊1營、炮1營，再挑選青州、德州、滄州、密雲等地駐防的旗兵，將兵員補充至一鎮的編制，共建成步隊12營、馬隊3營、炮隊3營以及工程隊和輜重隊各1營。
1905年5月，北洋陸軍第五鎮組建完成，首任統制官為吳長純，駐守山東濟南及濰縣一帶。
北洋第五鎮統制吳長純，袁世凱老上司吳長慶的堂弟，這是一位被忽視的抗日名將。甲午戰爭那會，吳長純駐守旅順，和日軍血戰六十餘天，坐騎被子彈打中，而他卻毫無懼色。
北洋陸軍第六鎮（師）
北洋陸軍第六鎮的前身是北洋常備軍第四鎮，是北洋軍中有名的“兇鎮”。
1905年，袁世凱抽調武衛右軍7000人、南洋自強軍260餘人以及北洋常備軍第三鎮步隊各標第二營進行編練，合編為北洋常備軍第四鎮。由於武衛右軍此前多次擔任宿衛宮禁的任務，北洋常備軍第四鎮成軍後仍駐紮南苑、海淀等地，負責宿衛宮門。
1905年6月，北洋常備軍第四鎮被編為北洋陸軍第六鎮，首任統制官為王士珍，駐守北京南苑、海淀等地。
北洋第六鎮，統制先有王士珍，北洋三傑之首，後為趙國賢。王士珍後來也當過陸軍總長和民國總理。趙國賢呢？那是河南項城人，袁世凱的老家人啊，絕對的自己人。趙國賢在1911年死於革命軍之手。
北洋六鎮（師）最後的結局
袁世凱死後，北洋軍閥內部發生了分裂，出現了馮國璋的直系與段祺瑞的皖系相對立的局面。
皖系領袖段祺瑞曾擔任過第2、3、6鎮（師）的統制，但這些部隊都成了直系的軍隊。而馮國璋從沒有擔任過北洋六鎮的統制，但直系反而收穫了北洋六鎮的大部分軍隊。究其原因，是由於段的性格強勢，喜好發號施令，其經營重心在中央，屢有損害其他派系與地方勢力以自固之舉，造成北洋團體內部對他離心離德。而馮國璋在清末主抓軍事教育，北洋軍官大多為其門生，又年與北洋系大小軍閥們利益較為一致，同氣連枝，但馮國璋入京為大總統後，進入了段的樊籠，難以施展抱負，屢屢處於下風，最終被迫出局。
馮國退出歷史舞臺後，原先在直皖兩系間態度曖昧的曹錕異軍突起成為新直系的“共主”，曹錕的部隊是老六鎮裡面的第3鎮，經過吳佩孚整頓後，在民國時期戰力躍居老六鎮之首。
曹錕吳佩孚集團的嫡系幹部大多來自第3鎮（師），老六鎮中，除了第1、5兩鎮（師）基本沒有參與直皖紛爭外，在直系手中有第2、3、6三個鎮（師），皖系僅有第4鎮（師），還遠在滬浙地區，段祺瑞手裡無可用之兵，遂借對德宣戰之機編練“參戰軍”。然而，段棋瑞新編的軍隊在直皖戰爭中終究不故身經百戰的直系老隊，招致了失敗的命運。
曹吳集團統治時期，其直接控制的兵力多達30萬人，連同各省附屬者，總計50萬以上，是北洋軍閥繼囊世凱之後的又一次大擴張。但是曹賄選失盡人心，孫中山、張作霖與盧永祥結成了反直三角聯盟，直系政權內部的矛盾加劇，終在第二次直奉戰爭後倒臺。戰後，直系的主力北洋第3鎮（師）、第6鎮（師）被先後撤銷，老六鎮一下子去掉了1/3。
孫傳芳的起家隊伍是原王佔元的第2鎮，在王下臺後孫傳芳奉曹吳政權之命，率部“援閩”。三年後先後控制了福建、浙江，1925年驅逐了奉軍，成立了“浙閩蘇皖贛聯軍”，人稱“五省聯軍”。孫傳芳麾下的嫡系將領，大多也出自第2鎮（師）。孫傳芳擁兵20餘萬，原北洋六鎮中所餘的4個鎮（師），除第5鎮（師）在山東外，第1、2、4鎮（師）均握於孫氏之手。
在山東的第5鎮（師），長期駐紮山東，實際上成了山東的地方部隊，雖有老六鎮的盛名，但難副其實。該師在1925年張宗昌主政山東後，被改編為直魯聯軍第4軍，1927年4月因對北伐軍作戰不力被張宗昌解散。
相比於同時期北方的吳佩孚、張宗昌等軍閥，孫傳芳的軍隊戰鬥力顯然要高出一截，曾給北伐的國民革命軍造成過不少麻煩。1928年北伐戰爭結束後，孫軍殘部被收編為國民革命軍陸軍第47師，第1、2、4鎮（師）這些從北洋六鎮延續下來的最後精華統統被編入了這個師裡。第47師後來歷經內戰、抗戰，被逐步中央軍化，最終於1949年12月的川西戰役中被人民解放軍殲滅。
至此，袁世凱一手操辦的北洋新軍六鎮全部走向了歷史的末路，煙消雲散，不復存在了。
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