衛國，中國周朝諸侯國，姬姓，周武王弟康叔後裔。先後建都於朝歌、楚丘、帝丘、野王，轄地大致為現在的河南北部與河北南部一帶。
周公平定殷商故土的叛亂後，封其同母少弟康叔於衛。金文中常見的康侯、康公都是指叔封及其子嗣。
周初衛康叔遵守周公教誨，“啟以商政，疆以周索”，利用商人政治來貫徹周法，治理得很成功。衛國成為屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。
這樣，衛國實際上就交由其子庸伯統治。周厲王之前，衛國的歷史少見記述。周平王東遷時，衛武公曾出兵助周平戎。衛武公時一度強盛，為諸侯首領之一。
進入東周時期後由於內亂頻繁而衰弱，公元前661年被狄人所破，荒淫奢侈的衛懿公被狄人所殺，衛也失國，僅剩五千遺民在宋國、鄭國等國的資助下寄居於曹國（曹國舊地，今河南滑縣一帶）。
依賴齊桓公的援助，公元前659年遷衛於楚丘（河南浚縣東），重新建國，方才得以續存，從此淪為小國。衛文公時，國力有所恢復。
衛成公元年（公元前629年），衛為避狄人侵擾，又遷帝丘（河南濮陽），經百年休養生息，經濟始現繁榮。
春秋晚期，衛國孫氏、寧氏專權，君臣關係不和。在孫氏投晉、寧氏被滅之後，衛國又出現了衛莊公蒯聵與衛出公輒父子爭國的事件，國力進一步削弱。
進入戰國，衛已衰敗，夾在趙、魏、齊、楚之間茍延殘喘。公元前254年，衛終於被魏國兼併，成為其附庸。
司馬遷《史記•衛康叔世家》明確記載“懷君三十一年，朝魏，魏囚殺懷君。魏更立嗣君弟，是為元君。元君為魏婿，故魏立之。”封君是戰國時期諸侯國擁有爵位和封地的人，他不再是諸侯，因此其領地也不能稱之為國。
公元前343年，魏廢姬姓衛君改立衛靈公的別支後裔子南氏為衛君。公元前252年，魏殺懷君改立女婿衛元君為衛君。
公元前241年，秦攻魏，把衛國原有的濮陽一帶歸入東郡，立姬姓後代衛君角為衛君，並將把他移到野王（河南沁陽），衛又成了秦的附庸。
公元前209年，衛君角被秦二世廢為庶人，衛國滅亡。衛國是周諸侯國中最後一個被秦滅亡的國家。
孔子在衛國遊學10年，春秋時吳王壽夢第四子季札讚賞“衛多君子，其國無患”。衛國的後代建立了衛滿朝鮮。
衛氏朝鮮存在時間是公元前194年～前107年。於中國西漢初年時，由燕國人衛滿（姬姓衛氏，衛國宗室後裔）率千餘人進入朝鮮，推翻箕子朝鮮自立，是朝鮮半島歷史中最早得到考古及文獻證明的國家。
衛滿即位後，積極建立國家，使國家愈來愈強盛。漢武帝有感衛滿朝鮮對漢朝的威脅愈來愈大，決定在公元前109年起兵遠征朝鮮半島。公元前107年，衛滿朝鮮被滅。
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