“愷撒”155 毫米車載自行榴彈炮由法國陸軍武器工業集團（GIAT，現為法國奈克斯特系統公司）自籌資金研製，演示樣炮安裝在德國梅塞德斯•奔馳公司“烏尼莫格”U2450L型“奔馳”6×6 卡車底盤上，1994年初完成樣炮試驗工作，1994 年6月首次在巴黎薩託利國際防務展上登臺亮相。首門演示樣炮安裝了一個供駕駛員和指揮官乘坐的非裝甲防護駕駛艙，緊隨其後又安裝了一個非裝甲防護座艙供另外4 名乘員使用。
火炮身管安裝在卡車後部，炮口越過駕駛艙指向前方。作戰時，該炮的大型一體化駐鋤板通過液壓裝置放置到地面上，卡車底盤後部的4 個車輪則脫離地面，直接由地面承受火炮發射的全部重量，並增加了發射時的穩定性。對演示樣炮進行一系列試驗和改進後，法國陸軍武器工業集團於1998年展示的首門全系統樣炮（P1）帶有一個重新設計的駐鋤，一個新型統一駕駛艙和一個自動火炮瞄準系統。該樣炮在法國和中東地區進行了廣泛試驗。改進後的一體化駕駛艙可容納全部6 名乘員。
1998 年，法國陸軍對首門全系統樣炮進行了大量試驗，法國陸軍武器工業集團根據試驗結果對樣炮進行了進一步改進，並於2002 年研製出第二門全系統樣炮（P2），這門樣炮後來被命名為主系列炮（PS），其顯著特點是安裝了整體裝甲防護駕駛艙，可以防禦輕武器的直接打擊，乘員從6 人減少為5 人，還簡化了裝彈和液壓系統。法國陸軍於2000 年10月訂購的5 門“愷撒”，並於2003 年6 月交付完畢。
法國陸軍武器工業集團還為“愷撒”榴彈炮研製了專用的彈藥補給車，它可以攜載72 發炮彈，用以對獨立作戰的“愷撒”進行支援。在2002年4 月法國布爾日武器展覽會上，該彈藥補給車放在“愷撒”PS 樣炮旁邊。2002 年10 月，“愷撒”在美國進行了發射演示，法國陸軍相關人員參與了最後有貴賓（VIP）參觀的演示。在所有演示中共發射了116 發炮彈，包括美國配用M4A2 藥包式裝藥的制式M107 榴彈。據稱，在VIP 演示中的發射精度是最高的，超過20%的炮彈直接命中了距離為8 千米的目標廢船。
據法國陸軍武器工業集團透露，在這次射擊演示中，美國炮組人員先完成兩次空彈射擊任務，之後與法國炮組人員進行了無縫隙轉換。法國炮組人員從5 個不同位置發射了16發炮彈，並進行了距離超過2 千米的快速轉移，通過雷達識別，其中7 發炮彈命中目標，9 發炮彈在距目標50米處爆炸。在最後的發射位置上，法國炮組人員進行了57 秒鐘發射6 發M107 炮彈的演示。但美國陸軍最終並未採購裝備“愷撒”。
法國陸軍於2004 年年底簽約採購的72 門“愷撒”也已完成交付。由於德國梅塞德斯•奔馳公司當時決定停止生產“愷撒”概念演示樣炮、P1 和PS 樣炮以及法國陸軍首批採購的5 門“愷撒”所使用的U2450L 型“奔馳”底盤，法國陸軍決定新訂購的72 門“愷撒”採用法國雷諾公司研製的新型“雪帕”（Sherpa）6×6 卡車，並使用完全滿足歐洲Ⅳ標準的發動機。新生產的“愷撒”還為駕駛員加裝了休息設備，並在車輛後部加裝了護攔。
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