朱元璋建立明朝以後，很注意吸取前代的經驗教訓，特別遠慕唐宋之制，進行模仿並加以改造和方法。
如學習宋代的路，實行都指揮使司、布政使司、按察使司三司分立的制度。
這其中，都司衛所制本身與唐朝的府兵制有相似之處。
朱元璋
一
明初在天下已定之後，在邊疆要害之處遍設衛所，作為軍事佈防之用。
衛所的組織，多是以五千六百人為一衛，
每衛分為前後左中右五個千戶所，每個千戶所一千一百二十人，
每個千戶所下設十個百戶所，每百戶所設總旗二，小旗十。
衛所所管轄為軍戶，即軍士及其家屬。軍士都是世籍，也就是世代如此，平時屯墾，戰時疆場。
二
明初洪武年間，罷廢部分邊境州縣，建立衛所，這部分衛所有自己的管轄地域和戶籍，俗稱實土衛所。
此時，衛相當於府州，而所相當於州縣。衛所是行政區劃的一種。
內地的衛所則星羅棋佈，與府州縣相雜錯，只是單純的軍事組織。
無實土地行都司，留守司和衛所都不列於《地理志》中，以示與政區無涉。如赫赫有名的天津衛，在《明史 地理志》中就找不到。
三
都司衛所制度在御外和靖內都起過一定的作用，但到明朝後期，這一體制已漸漸鬆弛。
清代初年都司已廢，而衛所尚存，但性質也變成純粹軍事組織。
至雍正年間，衛所都已改為府州縣。如西寧衛改成西寧府，天津衛改成天津直隸州，上海附近的金山衛改成金山縣。
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