唐高宗时，曾任命一位年已六旬的老者领兵出海，这位老者初次领军就力挽狂澜，几乎以一人之力平定百济，他就是刘仁轨。
高宗显庆五年，唐高宗李治诏命刘仁轨为检校带方州刺史统领部众前往百济。奇怪的是，刘仁轨在诏命下达之前，还是以白衣效力军中，这是怎么回事呢？
01遭遇陷害
中书侍郎李义府看中了拘押在大理寺一名美妇淳于氏，想要纳为小妾。于是暗中要求大理寺丞毕正义将她无罪释放。大理寺卿段宝玄在复核案件时，发觉此案疑点颇多，因而上奏高宗。
刘仁轨当时是高宗身边的一名给事中，受命复查此案。李义府害怕事情暴露，逼迫毕正义自缢，但刘仁轨还是查清了此案。
李义府此时正得高宗宠信，高宗决定不予追究，李义府此人被称为“口蜜腹剑”，因此事就记恨上了刘仁轨。终于被他寻到了一个机会，将刘仁轨外放为青州刺史。
李义府并没有就此罢休，四年后，高宗发兵征讨百济，刘仁轨奉命渡海运粮。因逆风无法行船，李义府在明知时机不当的情况下，强行督促他出海。结果，船队在途中遇风沉没，死伤严重。
朝廷派监察御史袁异式前往查办，李义府对袁异式说，你要是能办好这件事，不用担心没有官做。袁异式到了之后，对刘仁轨说，你是得罪了朝廷的什么大人了么？还是早做打算，自杀算了，免得下狱之后受罪。
刘仁轨说，我做官不称职，国家自然有法令来惩治我，要我自杀来让仇人称心如意，我办不到。
结案后，李义府对高宗进谗言说，不杀刘仁轨，无法向百姓谢罪。
舍人源直心说，海风暴起，非人力所及。高宗深以为然，仅将刘仁轨免职，以白衣(平民)的身份随军效命。
此时苏定方已经平定百济，逼降了百济国王扶馀丰义慈和太子扶馀隆。但由于士兵肆意抢掠，百济达率黑齿常之和部将沙吒相如举兵反叛，应者云集。
苏定方急刻间不能平定，于是留下部将刘仁愿镇守熊津都督府城后班师回国。朝廷任命左卫中郎将王文度为熊津都督前去安抚百济百姓，谁知王文度刚渡海到达百济就死了。
02初战告捷
这时，百济的反抗势力越来越大，百济和尚道琛、大将福信占据了周留城，又从日本迎回了王子扶馀丰，拥立为百济新国王，并将刘仁愿包围在熊津都督府城，唐军兵微将寡，形势十分危急。
高宗任命刘仁轨为检校带方州刺史统率王文度的部属，调遣新罗兵众救援刘仁愿。刘仁轨高兴的说：“看来是老天要让我这个老头子富贵了。”
刘仁轨向青州州司请领了《唐历》和宗庙名号，请命说要扫平东夷，颁大唐正朔于海外。
刘仁轨治军严谨，将士用命。渡海后，在新罗军队的支援下，屡战屡胜，很快推进到了熊津江口。百济在熊津江口设置两道栅栏并设下重兵企图阻止联军的脚步。
联军在刘仁轨的指挥下，击破栅栏，与百济守军展开激战。百济军队很快在联军的打击下溃不成军，被杀死和溺死的有一万多人。道琛闻讯大惊，撤除了对熊津都督府城的包围，退守任存城。
刘仁轨顺利与刘仁愿汇合，进入城内进行修整。而新罗军队因军粮用尽，暂时退回国内。
此时，百济的复国运动声势越来越大，道琛与福信四处招兵买马，势力越来越强大，而熊津唐军得不到补充，真是太难了。
高宗只有再次诏令新罗国王金春秋，要他再次出兵支援府城。金春秋接受诏令后，派遣金钦率军支援刘仁轨等人。谁知金钦领军到达一个叫古泗的地方时，遭到福信伏击，狼狈逃回国内，再也不敢出兵了。
就在这艰难时刻，事情出现了一线转机。随着道琛和福信势力越来越大，野心也随之增长，两人关系出现了裂痕，不久，福信袭杀了道琛，忙于掌控全国军队，暂时放松了对熊津城的压力。
由于远征高丽的战斗失利，熊津唐军孤立无援，高宗无奈下达诏令，要刘仁轨等人撤到新罗，伺机回国。将领们听到诏令后，都巴不得早日回国。
刘仁轨却说，臣子当以国家利益为重，虽死没有二心，怎么能先考虑个人私利。
他分析当前形势，目前敌人虽然势大，只要我方厉兵秣马，攻其不备，就一定能成功。打了胜仗之后，士兵们就会安定下来，朝廷知道了我们取得了成就，一定会派兵支援，到时候就能永保海波清平。何况我们孤城悬于异域，一旦离开很快就会被敌人擒获。纵使进入新罗，也是羁旅之客，万一有发生不如意之事，就追悔莫及了，不如坚守城池，等待变化。
大家在刘仁轨的劝导之下，接受了他的建议。
03扬威海外
扶馀丰和福信等人以为刘仁轨固守孤城没有后援，遵诏撤离是唯一的选择，放松了戒备，一心只等唐军撤离后接收熊津城。
刘仁轨敏锐地发现敌人没有防备，于是突然发兵，攻下了支罗城和尹城、大山等兵塞，斩获颇多。但要根本性扭转战局，必须要打通与新罗的通道，真岘城，就成了刘仁轨的下一目标。
福信深知真岘城的战略意义，早就安排重兵把守。但刘仁轨趁他们稍稍有所松懈，引导新罗士兵趁夜靠近，攀着墙边草木爬上城墙，天亮时就占领了险峻的真岘城，顺利打通了与新罗的联系。
高宗收到刘仁轨上表后大喜，立即任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军总管，率士兵七千人前往熊津增援刘仁轨。
在唐军形势大好之际，百济高层却发生了内讧。福信杀了道琛后，专擅权柄，和扶馀丰互相猜疑。
福信借口生病，想等扶馀丰来探病时杀了他，计划泄露，扶馀丰将计就计，以探病为由，率亲信袭杀福信。之后，扶馀丰觉得势单力孤，派遣使者到日本请求援助。
孙仁师与刘仁轨、刘仁愿汇合后，唐军声威大振。诸将都认为下一步应该攻打地处水陆要冲的加林城。
刘仁轨不同意，他认为，加林城地势险要，急切间攻打要损失大量士兵，慢慢围困又要花费大量时间。而周留城是敌人巢穴，除恶务本，最好先加以攻击，攻下了周留城，动摇了敌人根本，再攻打其他城就容易多了。
于是孙仁师、刘仁愿和金法敏从陆路前进，刘仁轨、杜爽、扶馀隆率水军从熊津进入白江。两军会合后进攻周留城。刘仁轨率军到达白江口后，正好遇到日本援助扶馀丰的军队，双方立时展开激战。
这时中日双方军队第一次交手，但日军哪是唐军的对手，刘仁轨四战四捷，史载“焚其舟四百艘，烟炎灼天，海水皆赤。”
日军被迫退出战场，失去外援后的扶馀丰带领亲信逃到高丽，王子扶馀忠胜、扶馀忠志率军投降，百济全部平定。
战后，唐高宗给刘仁轨加升六阶，正式任命为带方州刺史，领兵镇守百济。
刘仁轨虽为文官，出征百济之前未尝统兵，但他以坚强的意志力、独到的战略眼光和高超的战术力挽危局，一战而跻身大唐名将之列。
在镇守百济时，展现了很高的政治才能，使 “百济大悦，阖境各安其业”，称得上是文武双全，这一点实属难能可贵。
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