1661年，郑成功收复台湾时，除了获得了乌番兵的助战，还获得过其几位外国人的帮助。郑成功对黑奴的同情和关怀，获得了他们的崇敬和拥戴。这从郑成功与荷兰方面的谈判中，就能体现出来。双方谈判时，荷兰方面曾一再向郑成功提出要把俘获的奴隶归还他们，结果被郑成功断然拒绝。
据荷兰人菲利普·梅在《以下是用备忘录记载中国官吏国姓爷猛烈攻击福摩沙的过程情形,以及我们被俘虏的人在那期间的状况》一文中说，“总督揆一曾派菲利普·梅对国姓爷说，他要把在赤炭、新港及其附近的公司人员,包括荷兰人、黑人和其他国籍的人,也包括男奴和女奴,先送来热兰遮城堡,作为遣送俘虏的开始。”没想到，这个意见又惹得国姓爷大发怒气,他回答说,条约里没有写到男奴和女奴,若马本督在他不知情的情况下,擅自决定要放回那些奴隶,他会杀死马本督,也不准放回一个奴隶。他命令我再去告诉长官,不许再来要求或期待已经缔订、签字并宣誓的款项以外的事。
从郑成功执意不准荷兰殖民者带走黑奴的记载看，他应该是世界历史上第一位解放黑奴的英雄，甚至比美国总统林肯1862年颁布的《解放黑奴宣言》都要早整整200年。郑成功坚持留下黑奴并保障他们的生活和自由，也触动了黑奴对郑成功的回报，他们帮助郑成功冲锋陷阵，打赢了收复台湾的战斗。郑成功和荷兰人签订条约之后，侥幸存活的荷兰人逃回到巴达维亚，而那些曾经给荷兰人当奴仆的黑人有很多都留在台湾生活，逐渐成为台湾人。
郑成功攻克普罗眠西亚城堡后，荷兰军中有个德国士官从城堡逃出来,转投郑成功,他向郑成功“献计攻城 ,备受器重”。这位德国士官原在欧洲打过仗，有一定的作战经验，最关键的是他愿意帮助郑成功，所以郑成功对他礼待有加，并任命他为军事顾问。他向“国姓爷提供了围城的详细情况”，他说“热兰遮城堡的荷兰人很多都很惊慌，且物资短缺、士兵多患病”，根据这种情况，郑成功决定“把封锁战术改为进攻”，先占据城外的乌特勒支园堡及小山头,并修筑工事及炮台,进攻城堡。荷兰东印度公司当局则咒骂他“不敬上帝”，但在明军看来，“他敬国姓爷”就行。
1661年5月1日，郑成功大军和荷兰的Hecktor号与Maria号军舰进行海战，Hecktor号先被炸沉，Maria号则仓惶逃往巴达维亚。巴达维亚的荷兰殖民者得知消息后，立即任命Jacob Caeuw为司令官率战舰驰援台湾，后虽与揆一守城军联合攻击郑成功，但仍被击败，战舰被烧毁2艘，128人被歼灭，司令官侥幸逃回巴达维亚。此战后，荷兰方面再无力抵御郑成功的进攻。
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