從奴隸社會開始，中國就有了兵役制度，在夏、商、西周奴隸社會屬性比較強的時代，實行的是
全民皆兵的兵役制度，全國的平民和奴隸就是最主要的兵力來源。到西周的時候隨著生產力的發展，各國之間戰爭頻繁，對兵力的需求也在逐步增加。這時候，就出現了徵兵制度。春秋戰國以及秦、漢、三國時期絕大範圍內都是實行徵兵制，徵兵制度即義務兵制度，所屬平民無論地方身份貴賤，超過一定年齡均有義務服兵役。
兩晉南北朝時期開始有了兵戶這一說法，即政府專門劃分出兵戶和農戶，兵戶下，全家男丁盡皆為兵，世襲罔替，也可稱為世兵制度。
北魏時期在兵戶制的基礎上首創府兵制度，劃兵與府，稱之為府兵，府兵在戰時為兵，閒時為農。
隋唐時期延續這種兵農合一的府兵制度，並在兵籍和戶籍方面做了更細緻的規定，同時對府兵的權利和劃分也做了進一步的闡述。
唐中期以後由於均田制度的破壞導致府兵制度的崩潰，所以唐中期之後開始實行募兵制來補充兵源，募兵制即國家出錢出物資來招募士兵，對於入募的士兵對於賦稅方面有減免政策。唐之後，兩宋時期由於經濟發展迅猛，國家財政充裕，更是延續了這一制度。
而後元明清各朝也是實行兵戶制度，同時結合各朝的實際情況同時規定並發展了各自的軍事制度。而我們今天要分析的就是明朝的兵戶制度，以及其在此基礎上發展的軍事制度。
說起明朝的兵戶制度還有一項制度與之息息相關，那就是自洪武年間便開始實行的衛所制度。兵戶制度和衛所制度的結合構成了明朝完整的軍事制度，打造了明朝在軍事力量上的基礎。
明朝這種衛所兵戶制度將隋唐時期的府兵制度和元朝時期的千戶制度結合在一起。大體概括就是，在全國範圍內設置衛所，衛、所作為軍事基本單位，衛下設所。衛所制度是明朝設置的一種駐防制度，它並不是單純的軍事編制。
衛所兵士駐守各地，戰時應招參戰，平時軍備訓練、生活起居都是在當地衛所，每個士兵都是攜戶駐守，成為了當地軍事行政體的重要組成部分。他們的駐守存在不僅使國家對全國各地有了強有力的軍事控制，同時也開闢了新地，促進了當地人口增長，繁榮了當地的經濟。
明朝軍士的來源則是從世襲的軍戶中徵召而來，同時明朝在軍戶制度上有新的革新措施，那就是國家方面專門開闢土地，屯田養軍，這種制度在明初效果顯著，軍戶屯田制度下的自給自足，不僅規避了國家在募兵方面的財政壓力，而且在明初經濟凋敝、百廢待興的情況下提高了士兵的積極性，增強了軍隊的戰鬥力。
這種制度從明朝成立起開始形成並一直持續到明朝中期，它支撐了明朝前期朱元璋、朱棣等幾代帝王大規模地頻繁用兵，在明統一全國戰爭和抵禦外族入侵戰爭中起到了十分重要的作用。
明朝推翻元朝統治之時，全國人口在6000萬左右，隨著農業經濟和商品經濟不斷地發展，人口也快速增長，到明朝後期萬曆年間，全國人口已達一億三千萬左右，人口數量翻了一倍。人口的不斷增長，使得國家分配給軍隊的土地越來越少，同時明朝中後期土地兼併現象不僅存在於民間地主階級，同時也存在於地方衛所之間，衛所長官對於兼併土地也是趨之如騖，導致軍戶所配給土地越來越少，生活越來越困苦。在這樣的情況下，大批軍戶不得不逃離這片土地，成為流民。所以，在明朝中後期，軍戶數大量減少，同時軍隊的戰鬥力也下滑嚴重，軍戶制度已經到了崩潰的邊緣。
同時，由於在初期明朝軍戶的擇取的都是當時地位地下的農戶或者有罪之戶，在前期由於加入軍戶可以免除賦稅和充罪，這種情況對於這部分家庭來說確實是一種不錯的選擇。所以在制度實行之初，軍戶的戰鬥力是可以保證的。但是隨著社會農業經濟的不斷髮展，人民生活水平在不斷提高。而世襲的軍戶卻依然停留在原來的階段，軍戶的社會屬性不僅沒有改變而且隨著後期貧富差距不斷加大，軍戶的經濟情況越來越糟糕，社會地位變得越來越地下，導致自軍戶滋生的矛盾越來越大，開始有大量人逃離這種軍戶制度的束縛，也造成了明朝兵源的捉襟見肘。
兵源緊張，軍備鬆弛，明朝政府面對這種日益嚴重的軍事頑疾不得不採用一種新的兵役制度來補給兵源，於是募兵制度應運而生。就像上述所提到的背景一樣，募兵制度的實行也不只存在於政府的意志下，國家的正規軍隊開始大規模採用募兵制度來招兵，募兵制度下的衛所制度開始成為明朝主要的軍事制度。
同時，前面有我們說過，明朝中後期土地兼併現象愈演愈烈，各地的衛所長官以及將領也通過土地兼併積累了大量財富。在這種財富的刺激下，地方衛所長官和將領開始萌生募兵的意圖，並開始付諸於行動，他們開始大量招募士兵為己所用。他們或徵召原來在軍戶制度下流失的士兵或者重新募兵組成自己的私人武裝，這時候就形成了在明朝中後期佔據重要作用的家丁制度。
家丁制度是建立在募兵制度上的，家丁制度下的軍隊屬於將領的私人武裝，它不同於國家的正規部隊，家丁的選拔都是將領們通過嚴格挑選選拔而來，戰鬥力從一開始就非一般國家正規部隊可比。
也正是由於它是由將領直接統率的，軍事訓練是由將領直接督促，糧餉也是按時足額髮放，不存在像正規部隊中剋扣糧餉以及軍備鬆弛的情況。在明朝後期，家丁部隊所凝聚的戰鬥力已遠非正規部隊所能比。家丁制度下的軍隊已經成為明朝對抗農民起義和滿清勢力的中堅力量。
大家所熟知的戚家軍就是募兵制度下的家丁軍隊。雖然明朝朝廷允許家丁隊伍的存在，但是對其隊伍編制和數量有嚴格的規定。同時家丁隊伍的屬性本就是私人武裝，在明末政治矛盾尤為凸出的時候，他的歸屬權和指揮權也成為了朝廷頭疼的問題。
在明末聞名遐邇的關寧鐵騎也是從家丁部隊不斷地發展壯大起來的。關寧鐵騎不僅是阻擋滿清軍隊的重要力量，同時也成為崇禎皇帝一直提防的武裝力量，它雖然是明末最重要最精銳的武裝力量，但其根植於心的家丁軍隊屬性，將士聽命於直屬將領而不受朝廷控制的頑疾成為了當時統治者不得不剔除的原因。最終，明末著名將領、關寧鐵騎的控制人袁崇煥被崇禎帝下令處死，關寧鐵騎開始分崩離析，最後殘存的吳三桂一支竟成為了滿清入關的幫兇。不得不說這是明朝的悲哀。
從最初的衛所軍戶制發展演變到衛所募兵制，再逐漸發展為募兵制度下的家丁制度，家丁軍隊後來居上成為明朝後期軍事的核心力量。這一不斷變化不僅是明朝軍事力量發展變化的演變，更是明朝經濟發展和社會矛盾變化的真實寫照。
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