1592年，北京皇宫里显得格外忙碌。朝廷大小官员都被动员起来，就连宅在深宫多年的万历，也比以往更忙一些。倒不是忙着过节，而是明朝得到朝鲜使臣的告急，朝鲜本土大半以上被日本占领，朝鲜王子被俘，国王落难出逃。这个消息十分意外。
在印象中，朝鲜的实力是强于日本的。日本不过只是一个海岛小国，怎么可能击败朝鲜。更让明朝怀疑的一点，朝鲜使臣送来的消息中，并没有对战事的具体描述，只是含糊带过。此时，又有消息传来，朝鲜可能与日本有所勾结，准备诱惑明朝出兵，趁机消灭明军。
明朝的怀疑，让朝鲜十分忧虑。他们很快又向明朝递交了日本恐吓朝鲜的书信，并向各部的官员，乃至太监游说，希望明朝能出兵援助。按照宗主国的义务，明朝确实应该出兵。可在情报没有被验证以前，贸然出兵，于国家不利。
为了验证事情的真伪，明朝派人去辨别流亡在外的是否真的是朝鲜国王。最后，经过一番讨论得出结果，日本不仅对朝鲜发动了战争，而且真正的目标，不是朝鲜，而是中国。
这个判断，确实是正确的。日本不但进攻朝鲜，还曾派出使臣到南掌、暹罗、莫卧儿帝国、葡属印度、菲律宾、琉球、朝鲜等亚洲各国，让他们俯首称臣，协助日本一起进攻中国。在日本给朝鲜的国书中，他们提出向朝鲜借道，进攻明朝。可朝鲜根本就没有回复，还把消息传回明朝。只是明朝不相信，没做出什么反应。
当时日本这种扩张侵略的野心，主要来自他们的实际统治者——丰臣秀吉。丰臣秀吉出身贫苦，却靠着自己的本事，统一了日本。但他的野心，不止于此。丰臣秀吉的书简中，常以“天下人”署名。这个“天下人”的原文在日语中，不仅代表着“殿下”的含义，更表明丰臣秀吉想要成为已知世界的绝对统治者。
而且，这个想法早就由来已久。丰臣秀吉占领九州后，曾写过一封信：“壹岐和对马都已臣服于我 ，不久朝鲜国王也将服属于我。早晚一定要用自己的生命把明国搞到手。”
他还构想了占领明朝后，应当如何统治。在丰臣秀吉的规划中，日本占领朝鲜后，北京将成为天皇的驻地。北京周围的土地，将成为皇室领地。养子关白由秀次出任中国的关白，日本的关白、朝鲜交给亲信或亲戚担任，日本天皇中皇室挑选。丰臣秀吉本人驻守宁波，借助这个贸易中枢，他可以控制日本、朝鲜、中国和南蛮。这个就是当时丰臣秀吉自己的想法。
为了实现自己的想法，他还辞去了关白的职位，担任太阁，向日本各大名派出了征兵动员令。在进攻朝鲜以前，丰臣秀吉已经准备了一年多的时间，最后，集结了10万五千人的陆军，九千二百人的水军，船只七百艘，向朝鲜进发。日本军队进攻朝鲜，而朝鲜几乎是以溃败结束了战争。
他们的地方官员几乎没有坚守，就放弃了抵抗。皇室中央与地方失联。这也是为什么，朝鲜使臣对战争的实际情况并不熟悉，跟明朝报告战争时，也是十分模糊。当明朝同意援助朝鲜出战，朝鲜提供的情况，也非常的不准确。同时，他们也无法提供军粮。
所以，明朝第一次出战的时候，只派出了少量兵马，由辽东副总兵祖承训率先头3000铁骑渡江入朝，直扑平壤，是在极为不利的天气条件下进攻。这自然是难以取胜。但第一次的失利，让明朝重新进行了调整。他们一方面派遣使臣跟日本接触，争取拖延时间，另一方面，做长期战争的准备，做全国动员。同时，将兵权从朝鲜手中拿回。援助朝鲜的明朝军队，一律归中央兵部调令。因为朝鲜为了复国，过于心急，常常不顾战机。
后续由李松如为提督总兵官，集结4万精锐明军，开赴朝鲜。虽然兵力上跟日本有较大的差距，但打起仗来，却丝毫不含糊。明军迅速击溃了中朝边境的日军，兵锋直指平壤，在取得平壤大捷之后，李松如又亲率3万铁骑，包围拥有12万日军的汉城。同时，朝鲜水军在李舜臣的率领下，也沉重打击了日军。
日本节节败退，无力再战，只能选择暂时跟明朝议和。可停战仅过两年多的时间，丰臣秀吉又一次发动战争。这一次他又集结了14万陆军，7千水军，这可算是准备以人数取胜了。而明朝一共派出七万援军，仅用一年多的时间，再次击败日本，将日本彻底赶回本土。丰臣秀吉也在战争中，遭遇打击，不久后病重去世。他死后，入侵朝鲜的军队也全部撤出了朝鲜半岛。
之所以后续明军能在朝鲜吊打日军，这与明军的构成有关。
万历时代的明军主要有两种：
一种是北方边军，主要由辽东，宣府，大同的北方骑兵组成，他们中间不乏各种外族雇佣兵，蒙古人，女真人，都在其中效力。他们的编成方式很类似于西方的骑士，主将率领少数精锐家丁，或者“家将”作战。比如祖承训率领3000多人直取平壤，而不等待大部队，因为这3000人已经是他的精华。
第二种是来自南方，主要为戚继光系统下的新式步兵，被称为南军，他们使用火绳枪及盾牌长枪等配合，和15世纪欧洲步兵主流非常相似，讲究兵种配合，有精锐的肉搏步兵与火绳枪兵，有部分戚系军官被调配到神机营和蓟镇军镇，他们也一般被视为南兵。
而当时的日军，则主要由精锐的火绳枪兵及长枪手组成。优势是火绳枪略胜过明军，但在那个年代，火绳枪兵在平原地带不管是三段射还是五段射，实际上对于骑兵冲击都比较薄弱，所以陆战野战方面，日军人数上的优势，在明军面前根本不值得一提。万历朝时期的明军的战斗力仍是不可小觑的。
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