1840年鴉片戰爭爆發後，自視“天朝上國”的清廷被“化外蠻夷”英國打爆了，道光帝驚慌失措，問了幾個問題：
英國在哪？有多大？和俄羅斯是否接壤？與中國新疆是否有旱路可通？俗話說知己知彼百戰不殆，可當時的清朝統治者卻如此閉塞無知，連打到家門口的英國在哪都不知道，真是可悲可嘆！
初到中國，利瑪竇四處傳教，得了瞿太素、馮應京、徐光啟、李之藻、楊廷筠等知名人士的熱烈響應，先後接受洗禮，皈依天主教，也得到沈一貫、曹於汴、馮琦、李戴等官僚的支持，使他能夠進入首都北京。1601年，利瑪竇終於獲得了進宮呈獻貢品的機會，12月21日利瑪竇由天津進入北京，三天後，嚮明神宗上疏並進獻貢品。
利瑪竇獻上地圖的目的是想引起皇帝對自己的重視，從而傳播耶穌會教義，進而自上而下，讓東方子民亦歸順於耶穌基督。然而事與願違，皇帝朱翊鈞只是單純地被這些奇異的圖案所吸引，他甚至還命人將其織成絲帛地圖，鑲入畫屏，甚至希望賜給自己的皇子每人一幅。不管怎樣，一個前所未有的世界，此時展現在了中國人眼前。
朝鮮被標註為箕子封國，這個箕子為商朝丞相，這也證明了朝鮮一直到明朝都是中國的附屬國。對日本地區的刻畫和描述也挺有意思：日本乃海內已一大島，長3200裡，寬不過600裡，其國大抵不重寶石，只重金銀及古窯器。
在那個時代，美洲大陸是中國人沒去過的，但是歐洲人已經探索了一些。南北亞墨利加洲（南北美洲）的國家，包括加拿大、墨是可（墨西哥）、孛露（秘魯）、智裡（智利）、伯西兒（巴西）等國。美洲都有了，非洲自然不在話下。地圖上對非洲人做了相應的描述：此地俱近日，古國人身盡黧黑，不穿衣裳，頭髮卷短，土地不產鐵，而產金銀象牙犀角寶石之類。
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